FC41: Regalbediengerät 1/2

 

Drehrichtung Riemenförderer 1 bis 4

Netzwerk 3: Sprungverteiler

S0:   L     "DB4".RF1.Info

      L     ' '

      <>I    

      =     "RF1 belegt" 

      L     "DB4".RF2.Info

      <>I    

      =     "RF2 belegt" 

      POP    

      L     "DB4".RF3.Info

      <>I    

      =     "RF3 belegt" 

      POP    

      L     "DB4".RF4.Info

      <>I    

      =     "RF4 belegt" 

      UN    "RF1 belegt" 

      UN    "RF2 belegt" 

      UN    "RF3 belegt" 

      UN    "RF4 belegt" 

      =     "RF1-RF4 frei" 

      O     "RF1-RF4 frei" 

      ON     DB4.DBX96.7

      BEB    

      L     DB4.DBW  126 

      L     '01' 

      >I     

      =     DB4.DBX96.0

      L     DB4.DBW  226 

      <I     

      =     DB4.DBX96.1

      L     DB4.DBW  326 

      L     '01' 

      >I     

      =     DB4.DBX96.2

      L     DB4.DBW  426 

      <I     

      =     DB4.DBX96.3

      L     DB4.DBW  126 

      L     DB4.DBW  226 

      OW     

      L     DB4.DBW  326 

      OW     

      L     DB4.DBW  426 

      OW     

      L     '  ' 

      ==I    

      BEB    

      L     DB4.DBB   96 

      L     14 

      >I     

      SPBN  m001 

      L     2 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m001: ==I    

      SPBN  m002 

      L     5 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m002: DEC   2 

      ==I    

      SPBN  m003 

      L     5 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m003: DEC   4 

      ==I    

      SPBN  m004 

      L     5 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m004: DEC   1 

      ==I    

      SPBN  m005 

      L     2 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m005: DEC   1 

      ==I    

      SPBN  m006 

      L     4 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m006: DEC   2 

      ==I    

      SPBN  m007 

      L     4 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m007: DEC   1 

      ==I    

      SPBN  m008 

      L     2 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m008: DEC   1 

      ==I    

      SPBN  m009 

      L     3 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m009: DEC   1 

      ==I    

      SPBN  m010 

      L     2 

      T     "DB41".stepnew 

      BEA    

m010: L     DB4.DBB   96 

      L     0 

      ==I    

      BEA    

 

Netzwerk 4: HR1

S1:   U     "DB41".stepfc

      SPBN  s101

      L     DB4.DBW  130

      UW    W#16#F0F 

      T     #save_akku1

      SRW   4 

      L     #save_akku1

      OW

      BTI

      SLW   5

      LAR1

      L     DB4.DBW  132

      UW    W#16#F0F

      T     #save_akku1

      SRW   4

      L     #save_akku1

      OW

      BTI

      SLW   5

      LAR2

      AUF   "SollHorHR1"

      L     DBD [AR1,P#0.0]

      T     "FuDatHor".AchseSoll

      AUF   "SollVerHR1"

      L     DBD [AR2,P#0.0]

      T     "FuDatVer".AchseSoll

      BEA

s101: U     "DB41".stepa

      =     "Hori Start"

      =     "Verti Start" 

      R     "1=DRHR2 0=DRHR1"

      U     "DB41".stepa 

      U     "Hori Zielpos isso"

      U     "Verti Zielpos isso"

      =     "FG Riemen 1-4"

      L     'K' 

      L     "DB4".RF1.Info

      ==I    

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF1_FG

      SPB   s102

      L     'G'

      ==I    

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF1_FG

      =     "DB4".RF2_FG

s102: UN     DB4.DBX97.6

      BEB

      L     0

      T     "DB41".stepnew

      T     DB4.DBB   97

      BEA

 

Netzwerk 5: HR2

S2:   U     "RF4 belegt"

      SPBN  s201

      L     DB4.DBW  430

      T     #fs_xAchse

      L     DB4.DBW  432

      T     #fs_yAchse

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF4_FG

      SPA   s204

s201: U     "RF3 belegt"

      SPBN  s202

      L     DB4.DBW  330

      T     #fs_xAchse

      L     DB4.DBW  332

      T     #fs_yAchse

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF3_FG

      =     "DB4".RF4_FG

      SPA   s204

s202: U     "RF2 belegt"

      SPBN  s203

      L     DB4.DBW  230

      T     #fs_xAchse

      L     DB4.DBW  232

      T     #fs_yAchse

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF2_FG

      =     "DB4".RF3_FG

      =     "DB4".RF4_FG

      SPA   s204

s203: L     DB4.DBW  130

      T     #fs_xAchse

      L     DB4.DBW  132

      T     #fs_yAchse

      U     "DB41".stepa

      =     "DB4".RF1_FG

      =     "DB4".RF2_FG

      =     "DB4".RF3_FG

      =     "DB4".RF4_FG

s204: U     "DB41".stepfc

      SPBN  s205

      L     #fs_xAchse

      UW    W#16#F0F

      T     #save_akku1

      SRW   4 

      L     #save_akku1

      OW

      BTI

      SLW   5

      LAR1

      L     #fs_yAchse

      UW    W#16#F0F

      T     #save_akku1

      SRW   4 

      L     #save_akku1

      OW

      BTI

      SLW   5

      LAR2

      AUF   "IstPosHorHR2"

      L     DBD [AR1,P#0.0]

      T     "FuDatHor".AchseSoll

      AUF   "IstPosVerHR2"

      L     DBD [AR2,P#0.0]

      T     "FuDatVer".AchseSoll

      BEA

s205: U     "DB41".stepa

      =     "Hori Start"

      =     "Verti Start"

      =     "1=DRHR2 0=DRHR1"

      U     "DB41".stepa

      U     "Hori Zielpos isso"

      U     "Verti Zielpos isso"

      =     "FG Riemen 1-4" 

      UN    "DB4".fertig

      BEB

      L     0

      T     "DB41".stepnew

      T     DB4.DBB   97

      BEA

   

Netzwerk 6: HR2/HR1

    S3:

      .weiteres S7-Programm

      .

 

Initialisierung

Behälterinfo RF1

 

Ungleich = Daten vorhanden

 

Behälterinfo RF2

 

 

 

Behälterinfo RF3

 

 

 

Behälterinfo RF4

 

 

 

 

 

 

RF1..RF4 haben keine Daten

 

1= RBG Startfreigabe

 

'01' HR1

'02' HR2

 

0= HR1,1= HR2

 

 

0= HR1,1= HR2

 

 

 

0= HR1,1= HR2

 

 

0= HR1,1= HR2

 

 

 

 

 

 

 

Beenden, wenn Auftragslage

leer ist.

 

Ergebnisbyte (Bitmuster 0=HR1,1=RG2)

 

 

 

Zum S2, wenn Ergebnisbyte 15

 

 

 

 

Zum S5, wenn Ergebnisbyte 14

 

 

 

 

 

Zum S5, wenn Ergebnisbyte 12

 

 

 

 

 

Zum S5, wenn Ergebnisbyte 8

 

 

 

 

 

Zum S2, wenn Ergebnisbyte 7

 

 

 

 

 

Zum S4, wenn Ergebnisbyte 6

 

 

 

 

 

Zum S4, wenn Ergebnisbyte 4

 

 

 

 

Zum S2, wenn Ergebnisbyte 3

 

 

 

 

 

Zum S3, wenn Ergebnisbyte 2

 

 

 

 

 

Zum S2, wenn Ergebnisbyte 1

 

 

 

Zum S1, wenn Ergebnisbyte 0

 

 

 

 

Fahre nur zum HR1

Impuls erster Schrittzyklus

 

Soll-Horizontal-Koordinate

ASCII in Integer umwandeln

 

 

 

 

 

 

 

Soll-Vertikal-Koordinate

ASCII In Integer umwandeln

 

 

 

 

 

 

 

Sollwerttabelle Horizo.HR1

Sollwert Horizontal

Sollwert FU Horizontal

Sollwerttabelle Vertik. HR1

Sollwert Vertikal

Sollwert FU Vertikal

 

Schritt aktiv

Startfreigabe für Horizontal/

Vertikal Motor

1=Drehricht.HR2, 0=HR1

 

Zielpos. Horizontal erreicht

Zielpos. Vertikal erreicht

 

Kleiner Behälter

 

 

 

Freigabe RF1

 

Großer Behälter

 

Schritt aktiv

Freigabe RF1

Freigabe RF2

Fertigmeldung von RBG

Signal Schritt beenden

Sprung zum S0 initialisieren

 

Freigabe löschen

 

 

Fahre nur zum HR2

 

Prüfen welches RF soll fahren,

wenn Sollwert null ist, wird der

nächste RF geprüft

 

 

Schritt aktiv

Freigabe RF4

 

 

 

 

 

 

 

Schritt aktiv

Freigabe RF3

Freigabe RF4

 

 

 

 

 

 

 

Schritt aktiv

Freigabe RF2

Freigabe RF3

Freigabe RF4

 

 

 

 

 

Schritt aktiv

Freigabe RF1

Freigabe RF2

Freigabe RF3

Freigabe RF4

Schritt erster Zyklus

 

ASCII Sollwert in Int.

umwandeln

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- - - - - - - - - - - - -

Hier alle Steuerungen für

Schritt 2 (Siehe Tabelle in

vorheriger Seite)

.

Hier prinzipiell wie im S1

programmiert

 

 

Fertigmeldung von RBG

 

Sprung zum S0 initialisieren

 

Freigabe RF1-RF4 löschen

 

 

Fahre zum HR2 oder HR1

 

 

Legende:

RF  = Riemenförderer

HR  = Hochregal

NW  = Netzwerk

RBG = Regalbediengerät

 

Technologie: Der Transporthubwagen besteht aus vier Riemenförderern, die sowohl links als auch rechts laufen können. Linkslauf bedeutet das Beladen von HR2, Rechtslauf HR1. Ziel ist es, die Hochregale HR1 und HR2 mit Transportbehältern zu beladen.

 

Die Entscheidung, ob erst HR1 oder HR2 zu beladen ist, liegt im Sollwert der Horizontal-Achse. Die kürzeste Entfernung zum RBG ist damit das entscheidende Kriterium für die anstehende Beladung.

 

Wird ein oder mehrere RF das HR1 beladen, werden die Lücken anschließend automatisch durch die vorgeschaltete RF mit Transportbehältern belegt. Bei der Beladung von HR2 bleiben die Lücken frei - praktisch immer rechtsbündig.

 

Beispiel: Der Transporthubwagen ist wie folgt

belegt: <—  <—  <—  —> Es wird 2x HR2 beladen, dann 1x HR1 und zum Schluss 1x HR2 beladen.

 

Durch das S7-Programm im Netzwerk 3, wird erst in S5 für 1x HR2 Beladung und anschließend zurück zum S0 in NW3 gesprungen.

Der Transporthubwagen ist nun wie folgt

belegt:     <—  <—  —> Durch das S7-Programm im NW3 wird nun in S4 gesprungen und nach der Beladung von 1x HR2 zurück in S0 im NW3.

Der Transporthubwagen ist nun wie folgt

belegt:         <—  —> Durch das S7-Programm in NW3 wird nun für 1x HR1 Beladung in S3 gesprungen und anschließend zum S0 im NW3.

Der Transporthubwagen ist nun wie folgt

belegt:             <— Durch das S7-Programm in NW3 wird nun für 1x HR2 Beladung in S2 gesprungen und anschließend zum S0 im NW3. Die Transporthubwage ist leer. Es wird im NW3 das S7-Programm beendet.

HR2

RF4

RF3

RF2

RF1

HR1

Int

step

0

 —>

 —>

 —>

 —>

4

0

S1

4

 <—

 <—

 <—

 <—

0

15

S2

0

 

 —>

 —>

 —>

3

0

S1

3

 

 <—

 <—

 <—

0

7

S2

0

 

 

 —>

 —>

2

0

S1

2

 

 

 <—

 <—

0

3

S2

0

 

 

 

 —>

1

0

S1

1

 

 

 

 <—

0

1

S2

1

 <—

 —>

 —>

 —>

3

8

S5

3

 <—

 <—

 <—

 —>

1

14

S5

2

 

 <—

 <—

 —>

1

6

S4

1

 

 <—

 —>

 —>

2

4

S4

2

 <—

 <—

 —>

 —>

2

12

S5

1

 

 

 <—

 —>

1

2

S3

nach

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